唐十六衛(wèi)的兩衛(wèi)。隋文帝置左右領(lǐng)左右府，各設(shè)大將軍、將國、掌侍衛(wèi)左右，供御兵仗。領(lǐng)千牛備身十二人，掌執(zhí)千牛刀；掌身左右十二人，掌供御弓箭；備身六十人，掌宿衛(wèi)侍從。兩府又各有長史、司馬、錄事、倉兵二曹參軍、鎧曹行參軍等。所謂千牛刀，乃帝王防身刀，取《莊子·養(yǎng)生主》庖丁割數(shù)千牛而刃若新發(fā)于硎之意，以喻刀之鋒利，故名。煬帝改名為左右備身認(rèn)，各置備身郎將、直齋，發(fā)放改千牛備身稱千牛左右，備身左右稱司射左右，其余長史、錄事等大體仍舊，惟增騎曹參軍。此外又增置折沖郎將、果毅郎將，統(tǒng)領(lǐng)“驍果”（見“雄武郎將”）。唐初仍為左右領(lǐng)左右府。顯慶五年（660），改為左右千牛府。龍朔二年（662），改“府”為“衛(wèi)”。設(shè)上將軍、大將軍等官與諸衛(wèi)同，千牛備身與備身左右則統(tǒng)稱千牛備身，執(zhí)掌與隋初的左右領(lǐng)左右府相同。